Add dual sensor models and single-stage simulator; fix energy-conservation bug

- physics/sensors.py: optical/Hall (velocity-independent) and inductive
  (velocity-scaled, sech^2 spatial sensitivity) trigger events for solve_ivp
- sim/stage.py: flight-to-trigger -> fire delay -> discharge -> energy
  accounting, returning StageResult(feasible=False, reason=...) instead of
  raising when a sensor never fires or discharge never commutates
- Found and fixed a real bug caught by the energy-conservation test: the
  saturation clamp was applied to the mechanical force but not the
  electrical back-EMF term, silently breaking energy balance by ~15%.
  Removed the dynamic clamp (documented as a deferred nonlinear-L(x,I)
  limitation) and kept saturation as a diagnostic-only warning
  (StageResult.saturation_warning) so numbers stay honest rather than
  quietly wrong. Balance error is now ~0.02%.

Co-Authored-By: Claude Sonnet 5 <noreply@anthropic.com>

PLAN.md

@@ -18,6 +18,19 @@ ChipDip, Cable.ru и др.).
 в SQLite. Никаких приукрашенных цифр — если модель показывает низкий КПД или
 нереализуемость, это тоже результат.
 
+**Найденная и исправленная ошибка (Этап 3):** насыщение сердечника изначально
+клэмпилось только в механическом уравнении (F=0.5·I²·dL/dx), но не в
+электрическом (наведённая ЭДС всё ещё считалась по полной dL/dx) — это
+незаметно ломало точный энергобаланс на ~15%. Тест на сохранение энергии
+(этого же честного протокола, который просил пользователь) это поймал.
+Решение: клэмп насыщения убран из динамики (F=0.5·I²·dL/dx без клэмпа,
+энергобаланс теперь точен до ~0.02%), а `solenoid_field_estimate_tesla`/
+`saturation_scale` оставлены как ДИАГНОСТИКА — `StageResult.saturation_warning`
+честно предупреждает, когда конфигурация физически выходит за пределы
+насыщения материала снаряда, не подменяя динамику. Полная нелинейная
+L(x, I)-модель с coenergy-выводом силы — в разделе "ограничения модели"
+как будущая работа, не как текущая гарантия точности.
+
 Полный план архитектуры: см. историю обсуждения / `physics`, `sim`, `optim`,
 `storage`, `report` модули ниже.